Phenquestions
От какво имате нужда и кога?
ROS2 се състои от много библиотеки, всички от които ще инсталирате по време на обучение. Когато станете по-напреднали, ще поставите само необходимите части там, където ви трябват. За начало ще ви трябват компилатори, инструменти за команден ред и симулатори. За външни системи ще искате да имате само готовите възли и комуникационното ядро на системата. В ранните етапи трябва да изпробвате няколко примера и да видите как да симулирате робот или дори няколко робота в действие. Тези инструменти са налични само при инсталиране на работния плот.
Как помага ROS?
Библиотеките в ROS имат за цел да ви дадат много стандартни функции за роботизирани дейности. Той разполага с библиотеки за работа със сензори, управление на двигателя и много други. Фокусът е върху комуникацията между възлите, която е основна концепция на всяка функция в ROS рамката.
Имате опции!
Можете да инсталирате пакета ros-base с вашия любим мениджър на пакети. Проблемът е, че можете да използвате много версии на ROS системата за различни проекти. За да избегнете този проблем, използвайте контейнер. В крайна сметка ще инсталирате по същия начин, само вътре в контейнера. Въпросът в крайна сметка е, че системата ROS се предлага в няколко версии и те могат да работят само на определена версия за разпространение. Ето кратка таблица:
| Ubuntu Ver. | ROS2 вер. | ROS1 вер. |
|---|---|---|
| 18.04 | красноречив | Мелодичен |
| 20.04 | Фокси | неетичен |
Има повече версии и повече зависимости, вижте списъка в wiki на ros.орг. Въпросът е, че трябва да се уверите, че вашата настройка поддържа версията на ROS. ROS също използва Python във висока степен, тестват за Python 3 (и 2.7), за да можете да избирате. Налице е и изображение на докер, ако ви е по-удобно с това. Изображението е наречено ros: foxy-ros-base-focal.
В зависимост от това с какво работите, може да се наложи различно количество софтуер, което е втора причина да използвате контейнери. Както виждате в таблицата, може да се наложи да изберете ROS1 или ROS2. Ако използвате и двете, голям риск е настройките да объркат нещата за вашите компилатори и други инструменти. Краят на живота на ROS1 е 2025, така че не започвайте нови големи проекти с него.
Много части вътре
Операционната система за роботика има много подсистеми. Трябва да знаете кой къде е необходим и кога трябва да го инсталирате. Веднага след като започнете да инсталирате, вие се сблъсквате с избора колко искате да инсталирате. По подразбиране ще използвате вашия диспечер на пакети, за да инсталирате цялата дистрибуция. Това се нарича ros-desktop-full, ще имате всичко необходимо. Също така отнема много място на вашето устройство.
ROS ядро
ROS Core прави възможно компилирането на вашите програми чрез клиентските библиотеки rclcpp и rclpy. Това са двете, които поддържат разработчиците на ROS. Съществуват повече клиенти за други езици. Те използват API, за да създадат последователно поведение на различни платформи. На това ниво са включени и всички начини за комуникация на вашата роботизирана система.
ROS база
Ros-base включва много инструменти за разработка, но не съдържа GUI инструменти.
ROS Desktop
Съдържа всички различни части от системата, включително много примери. Той също така ви предоставя всички GUI инструменти, включително симулатори и начини за тестване на комуникацията между възлите. Единствените допълнителни неща, от които се нуждаете, ще бъдат специални драйвери и някои допълнителни реализации на i.д. парсера на urdf.
Инсталиране на ROS Desktop
Най-простият начин за инсталиране на работния плот на ROS е използването на apt за Ubuntu и други дистрибуции, базирани на Debian. При други дистрибуции трябва да го изградите сами. Когато го направите, резултатът се поставя в една структура на директория. Това означава, че ще трябва да инициализирате тази среда чрез източник на инсталационния файл. Деинсталирането е да премахнете структурата на директорията и да спрете да инсталирате инсталационния файл. Източникът, който ще трябва да направите и с пакетите на Debian.
Пакетите ROS2 са достъпни като тяхно хранилище в тяхното хранилище. За да добавите това към вашата система, копирайте техния ключ.
curl -s https: // raw.githubuserсъдържание.com / ros / rosdistro / master / ros.asc | sudo apt-key add -И след това добавете техните хранилища.
sudo sh -c 'echo "deb [arch = $ (dpkg --print-architecture)]http: // пакети.рос.org / ros2 / ubuntu $ (lsb_release -cs) main "
> / etc / apt / sources.списък.d / ros2-последна.списък '
Когато това приключи, можете да актуализирате и инсталирате библиотеките.
sudo apt актуализацияsudo apt инсталирайте ros-foxy-desktop
С всичко това инсталирано, трябва да инициализирате средата в обвивката, която работите.
source / opt / ros / foxy / setup.башДобавете този ред към вашия .bashrc скрипт, така че всички извиквания на bash са готови за работа. Тук също е полезно използването на Linux контейнер. Когато имате няколко проекта, използващи различни версии, по-добре е да създадете виртуална машина само за „Foxy“ и още една за всеки, от който се нуждаете.
Заключение
Въпреки че основната инсталация е проста за ROS2, трябва да сте точни какво искате. Ако останете с една дистрибуция, нямате проблеми, но започнете да използвате много версии и имате усложнения.
